INVESTIGADOR(ES) PRINCIPAL(ES):

Angélica Maria Mesa Yandy

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Andrés Felipe Escobar Mejía

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CODIGO CIE

E6-10-13

Luis Hernando Ríos González

Tutor

0 Horas

TIPO DE CONVOCATORIA

2009. Sexta Convocatoria

TIPO DE PROYECTO

Investigación Aplicada

OBJETIVO(S)

Caracterizar sensores infrarrojos para detectar superficies, medir distancias y analizar señales recibidas por el sensor

RESUMEN

Problema de Investigación Dado a que uno de los problemas fundamentales en robótica móvil es la percepción confiable y exacta de los diferentes entornos de trabajo se hace necesario la solución de problemas coma captación de objetos que circundan al robot móvil y para ello solucionar el problema de medición de distancias, caracterización de superficies y análisis de la señal proveniente de los sensores, para obtener información completa y detallada del entorno utilizando sensores IR. Se hace un problema interesante de afrontar y resolver empleando dispositivos de ultima tecnología como las FPGAs. Metodología empleada en la investigación Inicialmente se adquirieron ciertos elementos electrónicos necesarios para la implementación del sensor infrarrojo, iniciando así el desarrollo experimental del proyecto donde se realizaron pruebas que corroboraron que el sensor funciona según lo esperado teóricamente, caracterizándolo bajo diferentes colores de superficies y a diferentes distancias, a demás comparándolo con el funcionamiento de un sensor comercialmente disponible, posteriormente se implementó un conversor análogo digital en lenguaje de programación VHDL en una FPGA Spartan 3E de Xilinx, incluyéndolo dentro de un sistema embebido Microblaze, el cual se programó para que tome los datos del conversor, los envíe por medio del protocolo de comunicación serial RS232, y controle por medio de un control PWM un servomotor y una plataforma móvil, necesarias para el levantamiento de mapas de entorno y navegación del robot móvil. A continuación se hará una breve descripción del desarrollo del proyecto, mostrando sus principales resultados, empezando por la implementación del sensor infrarrojo y una descripción de su funcionalidad. Posteriormente se da paso a la implementación del conversor análogo digital en la FPGA Spartan 3E con el fin digitalizar la señal proveniente del sensor infrarrojo; se implementa un controlador para el servomotor con el fin de darle movilidad al sensor y poder realizar las pruebas requeridas para la inspección del entorno. Luego se da paso a la implementación del conversor análogo digital y el servomotor en el Microblaze. Adicionalmente por la necesidad de proteger el sensor IR y la FPGA de una sobre corriente es necesario emplear el drive y el regulador de voltaje para la alimentación requerida en tMonosensorilaodo el diseño.

ESTADO

Concluido

FECHA DE INICIO

14/01/2010

FECHA DE FINALIZACION

14/08/2010

PRODUCTOS