INVESTIGADOR(ES) PRINCIPAL(ES):

Luis Hernando Ríos González

26 horas

CODIGO CIE

6-05-4

Jhon Freddy López Gómez

Estudiante

0 Horas

Andrea Liliana Rodríguez Sánchez

Estudiante

0 Horas

Ricardo Linares Ruiz

Coinvestigador

0 Horas

Maximiliano Bueno López

Coinvestigador

0 Horas

Jaime Alfonso Caldas Martinez

Coinvestigador

0 Horas

José William Rendon Jimenez

Coinvestigador

0 Horas

TIPO DE CONVOCATORIA

2004. Tercer Convocatoria

TIPO DE PROYECTO

Investigación Aplicada

OBJETIVO(S)

GENERAL:Navegación de robots Móviles en Ambientes dinámicos, utilizando técnicas Inteligentes de Navegación Basada en Comportamientos. ESPECÍFICOS:-Diseñar comportamientos complejos básicos de Navegación en Ambientes dinámicos como: Seguir paredes, Seguir límites, Circundar o evitar obstáculos, Encontrar objetivo final, etc. Para el diseño de dichos comportamientos se seleccionará el tipo de funciones de pertenencia para representar tanto las variables de entrada como de salida del sistema basados en el costo computacional y las posibilidades de operación en tiempo real, de dichos comportamientos. Como no se dispone de un mapa a priori: la navegación inicial en la plataforma móvil puede utilizar un esquema Explorar - Deambular, a lo largo del entorno, pero con una actividad de construcción de mapa.-Desarrollar mecanismos de coordinación de comportamientos a partir de la información obtenida del entorno (CBDs), para cumplir con los objetivos de navegación propuestos a la plataforma móvil. La importancia de los mecanismos a desarrollar se basna en la optimización de los comportamientos dependiendo de la situación dada en el intervalo de tiempo t, dicha optimización se fundamentará en la información obtenida del entorno de trabajo de la plataforma, Saffiotti. Se hará un estudio de los mecanismos de sintonía de las reglas de contexto utilizando: Algoritmos genéticos, ajuste inicial mediante simulación Off-line. Algoritmos de Sintonización de las reglas basados en la información sensorial obtenida del entorno. El desarrollo de dicho proyecto y la experimentación de los comportamientos se harán en las plataformas móviles PMETIN y FUTIPE II.

RESUMEN

Con el proyecto se lograron los siguientes resultados. 1. Implementación de algoritmos de navegación para comportamientos básicos como son: · Navegar por un pasillo. · Navegar siguiendo una pared · Llegar a un objetivo · Evitar obstáculos. Utilizando técnicas inteligentes, en este caso, la lógica difusa. De los algoritmos implementados se desarrollaron varias versiones, buscando mejorar los costos computacionales y optimizar los comportamientos desarrollados para aplicaciones en ambientes no-estáticos. 2 Se implementó una interfaz gráfica para el control y visualización de la navegación de la plataforma móvil. 3. Se implementó conexión BLUE TOOTH para la comunicación de la plataforma móvil con el P.C, suprimiendo cualquier conexión física, y logrando mayor autonomía de movimiento de la plataforma. 4. Se simularon todos los algoritmos implementados obteniendo resultados satisfactorios. En la siguiente fase de dicho proyecto se harán las pruebas de campo correspondientes. Son múltiples las aplicaciones de los robots móviles, especialmente teniendo en cuenta las diversas funciones que pueden ser encargadas a un robot, tanto en el campo industrial, como en el de experimentación e investigación. En lo que respecta a la navegación de robots móviles, es necesario tener en cuenta que en condiciones iniciales no se conoce la localización del robot móvil en el entorno de trabajo, además el conocimiento a priori del entorno de trabajo es incompleto, incierto y aproximado. La información perceptual adquirida en la mayoría de los casos es poco fiable y además los entornos reales son complejos y la dinámica impredecible. Para solucionar los problemas presentados cuando un robot móvil se desplaza por un ambiente desconocido y dinámico, (Daños que podrían ser ocasionados por un choque o una perdida de la trayectoria optima), se debe dotar a éste de los elementos necesarios (Percepción y Control). Uno de los principales retos de la robótica móvil es la elaboración de sofisticadas estrategias de control, que le permitan al robot realizar complejas tareas a pesar de la incertidumbre del ambiente. El problema tratado y resuelto con este proyecto, es la implementación de algunos comportamientos básicos de navegación, utilizando técnicas de inteligencia artificial, lo cual le permitirá al robot navegar por un ambiente de trabajo, evitando obstáculos y alcanzando objetivos definidos previamente. 4.2 Metodología Utilizada. Para la realización de este proyecto se inicio con un proceso de recolección de información, la cual incluyo bibliografía especializada y trabajos anteriores realizados dentro del grupo. Posteriormente se realizo un estudio sobre algunas técnicas de inteligencia artificial empleadas en robótica móvil, para seleccionar la que mas se ajustara a las necesidades del proyecto. La técnica seleccionada fue la "Lógica Difusa" ya que esta permite llegar a los objetivos planteados solucionando el problema de interés de una manera eficiente. Buscando que el robot se pueda adaptar a diferentes entornos, se diseñaron cuatro comportamientos distintos, que son: · Navegar por un pasillo. · Navegar siguiendo una pared · Llegar a un objetivo · Evitar obstáculos. Los algoritmos se implementaron en Matlab 7.0 y fueron sometidos a diferentes tipos de pruebas.

ESTADO

Concluido

FECHA DE INICIO

15/01/2005

FECHA DE FINALIZACION

15/01/2007

PRODUCTOS

IMPLEMENTACIÓN DE COMPORTAMIENTOS BÁSICOS DE NAVEGACIÓN DE ROBOTS MÓVILES UTILIZANDO LÓGICA DIFUSA

Revista especializada

INTERFAZ DE COMUNICACIÓN, VISUALIZACIÓN Y CONTROL DE NAVEGACIÓN DE LA PLATAFORMA MÓVIL P-METIN

Revista especializada