INVESTIGADOR(ES) PRINCIPAL(ES):

Andrés Escobar Mejía

0 horas

CODIGO CIE

E6-05-25

Didier Giraldo Buitrago

Tutor

0 Horas

TIPO DE CONVOCATORIA

2005. Segunda Convocatoria

TIPO DE PROYECTO

Investigación Aplicada

OBJETIVO(S)

Desarrollo de una metodología que permita controlar (llevar a la posición de equilibrio y manejar cualquier perturbación) de manera óptima y en tiempo real el Pendubot empleando técnicas de control inteligentes.

RESUMEN

Actualmente el laboratorio de investigación en control de la Facultad de Ingeniería Eléctrica de la Universidad Tecnológica de Pereira y su grupo de investigación cuentan con un equipo de control de la Texas Instruments TMS320C6711 basado en DSP 3 y el cual permite desarrollar en sus puestos de trabajo varios sistemas físicos no lineales. El objetivo de este proyecto es trabajar específicamente con el Pendubot. Dicho sistema cuenta con un DSP el cual le permite la ejecución en tiempo real las técnicas de control empleadas para el control del sistema no lineal.Los datos obtenidos de los sensores anteriormente mencionados son acondicionados y empleados por el algoritmo de control que corre en tiempo real dentro de la memoria del DSP. Dicho algoritmo procesa e interpreta los datos y genera una señal de control que es aplicada al motor de DC con el fin de mantener el sistema en equilibrio. Es importante señalar que el periodo de muestreo de los datos debe de ser siempre constante (tiempo real) con el fin de evitar perdida de la información.El manejo de las herramientas matemáticas, informáticas y de control moderno, harán que este proyecto sobresalga en la comunidad científica y posicione al área de control como parte fundamental de los grupos de investigación de la Facultad.Hoy en día se encuentra que casi todos los sistemas de control son basados en microprocesadores y sofisticados microcontroladores, a causa de que usando un sistema controlado por un computador es posible obtener un mejor desempeño que con los sistemas análogos, sin embargo, la mayoría de las aplicaciones no cuentan con un sistema que permita controlar los procesos en tiempo real debido a que son complicados, costosos y no tienen mucho soporte. El control adaptativo se presenta como una de las alternativas más eficientes para hacer control automático, ya que éste considera las diferentes variaciones que se puedan presentar en los parámetros de los modelos físicos.Para llevar a cabo este proyecto ejecutado por el grupo de Instrumentación y Control de la Facultad, se deben conocer además técnicas de identificación, criterios de estabilidad, controlabilidad y observabilidad, al igual que contar con el sistema físico, el cual permita la interacción de estas técnicas de control con el mundo real.

ESTADO

Concluido

FECHA DE INICIO

01/06/2005

FECHA DE FINALIZACION

01/03/2006

PRODUCTOS