INVESTIGADOR(ES) PRINCIPAL(ES):

Lina María Pérez Pérez

0 horas

CODIGO CIE

E6-06-6

Julio César Jaramillo Ramírez

Tutor

0 Horas

Jose Alfredo Jaramillo Villegas

Tutor

0 Horas

TIPO DE CONVOCATORIA

2006. Tercera Convocatoria

TIPO DE PROYECTO

Investigación Aplicada

OBJETIVO(S)

Lograr integrar tecnologías del estado del arte para lograr implementar un dispositivo que nos permita el levantamiento básico y óptimo, de un entorno el cual nos servirá posteriormente para ubicar el VANM en un universo en el cual debe desenvolverse.

RESUMEN

Uno de los propósitos de la visión artificial es lograr que un computador o robot "entienda" una escena o las características de una imagen y que este entendimiento le sea útil para llevar a cabo una misión. La visión estereoscópica es una de las técnicas de visión artificial donde existe más de una vista de una escena, tomada desde diferentes puntos. A través de estas imágenes se extraen las características tridimensionales de la escena y se hace el estudio pertinente a la aplicación, que en el caso del proyecto Libélula será lograr por medio del procesamiento de las imágenes obtenidas de un par estereoscópico, una imagen de igual tamaño que tenga un mapa de disparidad, permitiéndole al sistema de control, generar trayectorias eficientes. Para la obtención de las imágenes se hizo un estudio exhaustivo de las tecnologías vigentes y de los dispositivos presentes en el mercado, tomándose la decisión de usar la tecnología CMOS y la cámara 353 de elphel. El desarrollo de este proyecto hace parte del Macro Proyecto denominado LIBÉLULA, el cual tiene como objetivo principal el diseño de un prototipo de un vehículo aéreo no manejado UAV (de su sigla en ingles, Unmaned Aerial Vehicle), basado en un helicóptero aeromodelo; el cual tendrá como función posicionarse en cualquier lugar que le sea indicado a partir de un punto inicial. Para conseguir dicho objetivo se utilizaran sensores laser que le permitirán calcular distancias y realizar levantamientos de entorno, sensores CMOS con los cuales se hará la adquisición de imágenes en forma estereoscópica, un dispositivo WiMax para la intercomunicación con un punto de seguimiento en tierra y un sensor de posicionamiento global (GPD en modo Diferencial), todo esto gobernado por un sistema de procesamiento central diseñado sobre un dispositivo de lógica programable FPGA ejecutando un sistema operativo embebido. Un UAV dotado con el sistema mencionado, se convierte en una herramienta útil para diversas aplicaciones, entre ellas se encuentran: el monitoreo de cultivos costosos, o variables climáticas en un área determinada como humedad, temperatura, entre otras, control de incendios, vigilancia de tráfico terrestre, control de orden público, etc.

ESTADO

Concluido

FECHA DE INICIO

01/09/2006

FECHA DE FINALIZACION

01/09/2007

PRODUCTOS

Artículo publicado en Memorias de evento

Ponencia en evento especializado

Informe Final de Investigación

Producción técnica y tecnológica

Presentación resultados de investigación

Ponencia en evento especializado

Sensores Cmos y levantamiento de entornos, implementados en el proyecto Libelula

Ponencia en evento especializado