INVESTIGADOR(ES) PRINCIPAL(ES):

Jaime Alfonso Caldas Martinez

0 horas

CODIGO CIE

6-03-5

Luis Hernando Ríos González

Coinvestigador

0 Horas

Germán Andrés Holguín Londoño

Coinvestigador

0 Horas

TIPO DE CONVOCATORIA

2002. Segunda Convocatoria

TIPO DE PROYECTO

Investigación Aplicada

OBJETIVO(S)

- Construcción de un prototipo de plataforma móvil dotada de diversos tipos de sensores para el reconocimiento de entornos de trabajo y la planificación y generación de trayectorias óptimas de desplazamiento en ambientes dinámicos. - Montaje de una plataforma móvil, dotada de módulos de sensores, circuitos de acondicionamiento de señal y control de los motores de movimiento. - Desarrollo del software de monitoreo y control del movimiento de la plataforma. - Estudio y selección de la estructura de control de la plataforma. - Estudio y selección de técnicas de levantamiento de mapas de entorno. - Estudio y selección de algoritmos de fusión e integración de la información proveniente de los sensores. - Diseño de protocolos de comunicación para el control de la plataforma móvil a través de un PC. - Estudio y aplicación de técnicas inteligentes para el levantamiento de mapas de entorno y la generación de trayectorias óptimas, en ambientes dinámicos.

RESUMEN

Se diseño y construyo un robot apto para la investigacón (P-METIN: Plataforma Móvil para el Estudio de Técnicas Inteligentes de Navegación) con flexibilidad suficiente para probar diferentes estrategias de navegación inteligente. El costo del P-METIN es muy inferior al precio de robots existentes diseñados con el mismo propósito y características similares. En la construcción del P-METIN se diseño una estructura que integra un sistema de percepción sensorial que capta las características del ambiente, y un sistema de acciíon-reacción para desplazarse a través del entorno de manera segura. El diseño del sistema de percepción sensorial para captar el entorno (módulo ultrasonico) de P-METIN adquiere suficiente información, confiable dentro de su rango, que sirve para la construcción de mapas del entorno de trabajo y la generación de planes de viaje. Se desarrolló un sistema odométrico que confiere buena precisión a los desplazamientos del robot. P-METIN ejecuta sus tareas rápidamente debido a su concepción de sistema multiprocesador. A pesar de la gran cantidad de tareas requeridas para el funcionamiento de P-METIN, se logró que la ejecución de cada una de ellas sea rápida debido a que se aprovecha la mayor cantidad de recursos disponibles que posee cada uno d elos microcontroladores; las fuentes de interrupción juegan un papel determinante en éste aspecto. Para la transmisión de datos entre los microcontroladores se probaron protocolos de comunicación como el RS-232, 12C y hasta se experimentó con un protocolo propio, las velocidades alcanzadas no satisfacieron las necesidades del robot. Finalmente se trabajó con el protocolo SPI, se desarrollarón las rutinas para implementar este protocolo en los microcontroladores MC68HC908JK1 y MC68HC908JK3 que a diferencia del MC68HC908GP32 no poseen módulo SPI. Se alcanzó una velocidad de transmisión de 75125 bps que brindó buenos resultados. Además facilita agregar otros módulos de percepción sensorial al robot. En un principio se pensaba desarrollar un software especial de computador para controlar a P-METIN, los resultados finales del robot muestran que su manejo no esta ligado a ningún software en especial. Para trabajar con P-METIN, es suficiente conocer las características de tiempo de ejecución de sus tareas y los esquemas de intercambio de información entre el PC y la plataforma. P-METIN se puede controlar desde cualquier dispositivo que posea comunicación a través del protocolo RS-232. Lo que permite que sistemas con gran capacidad computacional se encarguen de la etapa deliberativa para la navegación autónoma.

ESTADO

Concluido

FECHA DE INICIO

01/02/2003

FECHA DE FINALIZACION

01/04/2004

PRODUCTOS

CONSTRUCCION DE MAPAS DE ENTORNO BASADOS EN SENSORES ULTRASONICOS UTILIZANDO LA TECNICA DE TIEMPO DE VUELO (T Of F)

Pregrado

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN PROTOTIPO DE PLATAFORMA MOVIL USADA PARA EL RECONOCIMIENTO DE ENTORNOS

Pregrado

GENERACION DE TRAYECTORIAS UTILIZANDO SENSORES ULTRASONICOS

Pregrado

PLATAFORMA MOVIL PARA EL ESTUDIO DE TECNICAS INTELIGENTES DE NAVEGACION (P-METIN)

Pregrado

SENSOR ULTRASONICO ROTATIVO PARA EL LEVANTAMIENTO DE ENTORNOS UTILIZANDO LA TECNICA DE TIEMPO DE VUELO (T Of F).

Revista especializada

SENSORES DE ULTRASONIDO USADOS EN ROBOTICA MOVIL PARA LA MEDICION DE DISTANCIAS

Revista especializada